El nuevo encuentro entre ambos ejércitos se produjo en un lugar llamado Ichupampa, cerca del río Apurímac. Una vez más, Cusi Yupanqui y su ejército se trabaron en una lucha cuerpo a cuerpo con los temibles chancas. Sin embargo, esta vez no pasó mucho tiempo para que los chancas huyeran para evitar una derrota que consideraban sería definitiva. Se retiraron hacia Andahuaylas.

El príncipe ordenó perseguirlos y los enfrentó, una vez más, en una llanura que, a raíz de esa batalla, recibió el nombre de Yahuarpampa, que significa "llanura ensangrentada". Fue terrible. Cusi Yupanqui sabía, sin embargo, que ese había sido el costo de una paz duradera.

Los chancas habían sido vencidos definitivamente, el Qosqo estaba a salvo, y el príncipe Cusi Yupanqui inició su triunfal viaje de retorno al Qosqo en medio de vivas y alabanzas.